磨床在刚性和成本方面性能良好，但灵活性差，工作空间小，不适应智能制造的多样化需求。数控磨床在刚度和精度方面表现优异；然而，对于大型复杂曲面零件的加工，高精度数控磨床的成本太高，因此不适合中小型企业采购。除了其低刚度之外，机器人打磨系统在灵活性、工作空间、多功能性和成本方面具有突出的性能。集成机器人打磨系统的铸件后处理打磨工艺具有很大的发展潜力；而打磨机器人采用的主体结构设计方法不仅设计周期长，而且打磨稳定性和刚度差，不适合产品推广。因此，将柔顺控制理论与工业机器人打磨模式相结合的末端执行器得到了研究者的广泛研究。

作为工业化升级和社会进步的结果，对于具有大容量、低成本、快速响应、高精度和薄脆性的铸件打磨工艺的市场需求已经增加。

2020年中国铸造总产量达到5195万吨，同比增长6.6%，尽管受到新冠的影响。近年来中国铸件产量和增长率及其变化。

在市场上，需要降低大批量铸件的后处理成本.成本可以大致分为四个部分，开发设计、生产准备和加工、原材料和外购件采购、管理和销售.打磨过程中的人工成本是不可忽略的。自工业革命以来，企业对劳动力的需求一直是社会关注的话题，技术也对人和企业产生重要影响。由于产业结构的调整，特别是在制造业竞争的形势下，提振技术红利而非人口红利成为降低成本的主要途径之一。

李等研究了Q235钢、304不锈钢、TC4钛合金、6061铝合金、H62青铜合金、AMAK3锌合金、AZ31B镁合金等七种金属的机械火花产生。评价了摩擦火花的物理化学性质与其产生的关系。对于6061铝合金、H62青铜合金、AMAK3锌合金和AZ31B镁合金，在12 m/s的大摩擦速度和3.75 N/mm的大表面压力下没有观察到明亮的摩擦火花2由于低硬度、高导热性、低熔点和缺碳.

结果表明，在打磨过程中，材料去除量的估计和打磨轨迹的跟踪直接影响打磨精度。只有基于机器视觉的方法才能对硬度较高的金属产生明显的摩擦火花，因为软金属无法通过明显的外部画面现象进行预测；因此，存在局限性。多信息融合的数据驱动方法提供了另一种具有更完整信息的预测方法。基于视觉传感的判断打磨可用于工业结构的打磨作业，但由于打磨环境复杂、环境光照不足，其鲁棒性受到一定影响。