麻省理工学院成功研制出世界上台计算机数控(CNC)铣床.数控铣床的出现带来了新的机械打磨设备和铸件后加工打磨的新工艺。用数控铣床进行铸造后处理时，将待抛光的工件固定在铣床工作空间的标准化夹紧装置上，由数控程序控制磨具进行打磨加工.虽然数控铣床可以用于铸件的后加工打磨，但其工作空间小，机床灵活性差。作为机床的替代品，工业机器人越来越多地应用于打磨领域。1986年，麻省理工学院的Tate，A. R .利用机器人实现了焊缝的自动打磨，将向力控制在40 N，参考力的大频率控制在2.3 Hz.后来，另一位研究人员彭J等人，设计了被动打磨装置，研究了打磨过程的特点以及偏转角在被动打磨过程中的影响。为了满足打磨复杂零件的要求，哈尔滨工业大学郭等设计并研制了一种工作空间灵活、姿态调整灵活的复合五自由度工作机器人

目前，有两个10英尺直径的工作台用于零件，由第三个工作台支持，该工作台可以将工作引入和引出机器人的工作范围。所有三个工作台都由闭环液压致动器独立控制。工作台多可支撑四个零件，每个零件重达3，750磅。主桌具有相当大的额外容量，可支撑多达15，000磅的工作。工作台系统依靠多个液压缸，因此它是水平和均匀支撑的。

机器人打磨通过增加能够相对自由地在零件内部操作的灵活性而大大超越了5轴加工。清理铸件的内表面相对容易，因为机器人可以从任何一侧进入内部。

SET机器人打磨中心将CAD、CAM、视觉、称重传感器、主轴驱动和机器人结合成一个优雅的、高生产率的工作单元，解决了许多应用问题。新解决方案的经济效益引起了几家大公司的注意，它们表示有兴趣根据自己的要求测试该系统

1.过程力是可编程的

2.公差(形状)将被平衡

3.复杂零件的编程时间和工作(在机器人上)将会减少

4.与称重传感器等已知系统相比，性能和过程保证可显著提高。

快速变化系统

机器人臂和工具上的标准化连接用于自动化快速更换系统。空气和液压介质、电气或传感器技术之间的连接快速可靠。

快速连接组件的关键要求之一是应用成熟的技术，具有高度的互换可靠性。所选组件符合这一要求。