麻省理工学院成功研制出世界上台计算机数控(CNC)铣床.数控铣床的出现带来了新的机械打磨设备和铸件后加工打磨的新工艺。用数控铣床进行铸造后处理时，将待抛光的工件固定在铣床工作空间的标准化夹紧装置上，由数控程序控制磨具进行打磨加工.虽然数控铣床可以用于铸件的后加工打磨，但其工作空间小，机床灵活性差。作为机床的替代品，工业机器人越来越多地应用于打磨领域。1986年，麻省理工学院的Tate，A. R .利用机器人实现了焊缝的自动打磨，将向力控制在40 N，参考力的大频率控制在2.3 Hz.后来，另一位研究人员彭J等人，设计了被动打磨装置，研究了打磨过程的特点以及偏转角在被动打磨过程中的影响。为了满足打磨复杂零件的要求，哈尔滨工业大学郭等设计并研制了一种工作空间灵活、姿态调整灵活的复合五自由度工作机器人

磨领域相关文献的研究表明，三维神经网络算法的效率低于传统的配准算法。迄今为止，尽管智能配准算法在准确性方面具有良好的性能，但是计算时间长且成本高，而传统算法快速且。由于智能技术的不断进步和算法的不断更新，智能配准算法比传统配准算法更有潜力。

设计模型用于比较待抛光的工件。结果，一些待抛光的缺陷被检测到，并且通过传感装置的反馈实时获得抛光工件的情况。从设计入手，减少铸件后处理和抛光过程中其他工序产生的误差。

5.总结和预测

上一部分可以总结如下。随着需求的变化和现代技术的进步，打磨方法正在发展。

根据表2根据手工经验，手工方法可以用于加工几乎任何铸件打磨，这是灵活的。

丹佛斯VLT驱动器用于控制感应主轴电机，转速高达12，000 rpm。VFD能够以足够的动态响应进行速度和扭矩调节，以优化打磨过程。该驱动器甚至能够执行1/32英寸主轴定向循环。旋转位置，以便机器人可以拾取打磨加工范围所需的几个砂轮中的一个。

打磨复杂金属铸件困难的一个方面是确定零件的方向，并为机床创建一个原始位置参考。SET机器人打磨中心以的方式处理这个问题。

准备打磨的零件被夹在一个大型旋转台上，该旋转台可以像装载机/卸载机一样进行索引，使机器人可以根据尺寸一次访问2或4个零件。零件以镜像固定——这简化了机器人打磨路径的编程。工作单元中的多个零件还有助于确保高操作效率，从而大限度地提高生产率。